SEOのためにURL内にもキーワードを埋め込む事はよくあります。
検索エンジンからはページ内のキーワードの一つとして認識されるだけではないかとか、そもそも評価されていないのではないかなど、一般的にそれほど効果の高い施策とは考えれていませんが、個人的には行ったほうが良いと考えている最適化の一つです。
ハイフンでもアンダースコアでも良い
どちらの文字で単語を区切るかの問題は、昔から議論されてきました。実際に以前は少なくともGoogleだけは別のものとして認識していたようです。
例えば「mobile-seo」は二つのキーワード「mobile」と「seo」に分解して評価されますが、「mobile_seo」はひとつのキーワードとして評価されていました。現在はどちらも同様に扱うと正式にコメントしています。
URL中の”-（ハイフン）”も”_（アンダースコア）も同列に扱う。URL文字列のSEOにおいてこだわる理由はなくなることになる。
Google Matt Cutts氏
私たち（Yahoo!）は、「?（ダッシュ、ハイフン）」と「＿（アンダースコア）」は、まったく同じように扱う。しかも、印としてだけでなく、URL中の単語を認識するためにもっと全体的な、アプローチも試みている。
Yahoo! Priyank Shanker Garg氏
私たち（MSN）は、URL中の「＿（アンダースコア）」を単語のセパレータとして取り扱う。これまで、ずっとそうだった。
MSN Ramez Naam氏
可能な限り日本語を使う
日本のサイトを前提としているので、必然的にキーワードも日本語が多くなるのですが、それ以上の効果が期待できるからです。
日本語文字列をURLに含めると、URLエンコード(%E3%82%A8%E3%83%B3%E3%82 の様なもの)されて表示されますが、文字コードがUTF-8で統一されている場合は検索結果一覧で元の日本語に戻り「少し目立つ」という効果です。（参考：Wikipedia URLエンコードの検索結果）
この「少し目立つ」効果を「弱い」と考える方もいらっしゃるかと思いますが、多くの似たような検索結果の中では少しでも目をひくというのは大事なことです。実はこの効果が私が冒頭で述べた「行った方が良いと考える」根拠でもあります。
アンカーテキストの代わり
キーワードがURLに組み込まれている事で最も現実的な効果はこれかもしれません。被リンクを受ける際にテキストが設定されていなければ、URLそのものが利用される事が多いですが、その際にもURL自体にキーワードが含まれていれば希望通りの被リンクの効果があがるというものです。
